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南京全控航空科技有限公司提供搖擺臺http://www.allcontroller.com/六自由度平臺。六自由度運動平臺不僅需要點位控制，同時也要考慮點到點之間的過程，這有別于串聯(lián)機構(gòu)的控制策略，串聯(lián)機構(gòu)的控制只考慮到達(dá)目標(biāo)點的準(zhǔn)確性和快速性，而不考慮中間過程。
該控制方法需實時獲取機構(gòu)末端的位置姿態(tài)值，由于傳感器等直接測量方式成本較高，因此多利用運動學(xué)正解計算獲得末端位置姿態(tài)。此外，平臺工作過程中不合理的運動軌跡會引起沖擊振動等問題，會影響平臺運動精度等性能指標(biāo)，且可能會損壞平臺的機械結(jié)構(gòu)，減少平臺使用壽命。因此，對包括六自由度并聯(lián)機構(gòu)實時運動學(xué)正解及最優(yōu)軌跡規(guī)劃在內(nèi)的伺服控制技術(shù)的研究顯得尤為重要。
六自由度運動平臺運動控制分為兩種控制策略：一種是關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制。平臺運動時，各電動缸伸縮長度伸縮速度不同，各電動缸輸出力矩及所受負(fù)載等亦不相同，因此對各電動缸進(jìn)行單獨的閉環(huán)控制，也就是關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制。這種控制策略為準(zhǔn)閉環(huán)控制，在使用時難以實現(xiàn)各電動缸的精確協(xié)同，因此對平臺軌跡的控制精度有一定影響。另外一種是工作空間與關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制。這種控制策略是直接對平臺的位置姿態(tài)進(jìn)行閉環(huán)控制，形成工作空間內(nèi)的閉環(huán)。然后根據(jù)計算得到的各電動缸的運動參數(shù)，在關(guān)節(jié)空間內(nèi)針對各電動缸再進(jìn)行閉環(huán)控制。這種控制策略能夠進(jìn)一步提高平臺末端的控制精度，而缺點在于計算量比較大，需要進(jìn)行兩次閉環(huán)計算及運動學(xué)反解計算，此外還需實時獲得平臺工作空間內(nèi)的位置姿態(tài)值。
位姿閉環(huán)控制器根據(jù)輸入的目標(biāo)位姿與當(dāng)前平臺的實際位姿計算得到位姿控制量，然后通過運動學(xué)反解計算得到各個電動缸對應(yīng)的控制量，各電動缸根據(jù)對應(yīng)的控制量參數(shù)完成閉環(huán)控制，整體控制框架為雙閉環(huán)結(jié)構(gòu)。本文中，位姿閉環(huán)控制器使用PID控制器完成。PID控制器具有結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性高、可靠性好等優(yōu)點。