東莞市瑞鵬機器人自動化有限公司

瑞鵬機器人公司自成立以來，憑借其創(chuàng)新技術(shù)，不斷努力，其產(chǎn)品以穩(wěn)定、功能完善、性價比最優(yōu)的特點贏得廣大客戶的好評。不斷完善，不斷提升是我們的方針策略；專業(yè)、專注、求實、創(chuàng)新是我們的經(jīng)營理念；勤奮敬業(yè)、務(wù)實高效、不斷開拓發(fā)展是我們的永恒目標(biāo)。           瑞鵬機器人公司不僅僅是將優(yōu)良的產(chǎn)品提供給客戶，更要把卓越的技術(shù)和服務(wù)奉獻(xiàn)給客戶。瑞鵬機器人公司愿與業(yè)界人士攜手共創(chuàng)“中國智造業(yè)”！

AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是保證AGV小車沿正確路徑行走，并保證一定行走精度。AGV的制導(dǎo)方式按有無導(dǎo)引路線分為三種:一是有固定路線的方式:二是半固定路線的方式，包括標(biāo)記跟蹤方式和磁力制導(dǎo)方式 三是無路線方式，包括地面幫助制導(dǎo)方式、用地圖上的路線指令制導(dǎo)方式和在地圖上搜索最短路徑制導(dǎo)方式。

1.3.1固定路線方式

固定路線的導(dǎo)引方式有電磁制導(dǎo)方式、光學(xué)控制帶制導(dǎo)方式、激光制導(dǎo)方式和超聲波制導(dǎo)方式。

(1)電磁制導(dǎo)方式

該方法需在AGV行走的路線下埋設(shè)專用的電纜線，通以低頻正弦波電流，從而在電纜周圍產(chǎn)生磁場。AGV上的電磁感應(yīng)傳感器檢測到磁場強度，在小車沿線路行走時，輸出磁場強度差動信號，車上控制器根據(jù)該信號進(jìn)行糾偏控制。該方法可靠性高，經(jīng)濟實用，是目前最為成熟且應(yīng)用最廣的導(dǎo)引方式。它的主要缺點是:AGV路徑改變很困難，而且埋線對地面要求較高。

(2)光學(xué)控制帶導(dǎo)引方式

利用地面顏色與漆帶顏色的反差，漆帶在明亮的地面上涂為黑色，或在黑暗的地面上涂為白色。小車上裝備有發(fā)射和接收功能的紅外光源，用以照射漆帶。小車上裝有光學(xué)檢測器，均勻分布在漆帶及兩側(cè)位置上，檢測不同的組合信號，以控制小車的方向，使其跟蹤路軌。可以采用模糊控制算法對小車進(jìn)行控制。該方法的缺點是:漆帶顏色需保持鮮明，否則光學(xué)傳感器檢測到的信號變?nèi)酢Ｒ虼?，則需要經(jīng)常對漆帶顏色進(jìn)行加深工作。