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3． 視覺引導式AGV視覺引導式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器，在車載計算機中設置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進行比較，從而確定當前位置并對下一步行駛做出決策。這種AGV由于不要求人為設置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導柔性，隨著計算機圖像采集、儲存和處理技術的飛速發(fā)展，該種AGV的實用性越來越強。此外，還有鐵磁陀螺慣性引導式AGV、光學引導式AGV等多種形式的AGV。

AGV導航系統(tǒng)的功能是保證AGV小車沿正確路徑行走，并保證一定行走精度。AGV的制導方式按有無導引路線分為三種:一是有固定路線的方式:二是半固定路線的方式，包括標記跟蹤方式和磁力制導方式 三是無路線方式，包括地面幫助制導方式、用地圖上的路線指令制導方式和在地圖上搜索最短路徑制導方式。

1.3.1固定路線方式

固定路線的導引方式有電磁制導方式、光學控制帶制導方式、激光制導方式和超聲波制導方式。

(1)電磁制導方式

該方法需在AGV行走的路線下埋設專用的電纜線，通以低頻正弦波電流，從而在電纜周圍產(chǎn)生磁場。AGV上的電磁感應傳感器檢測到磁場強度，在小車沿線路行走時，輸出磁場強度差動信號，車上控制器根據(jù)該信號進行糾偏控制。該方法可靠性高，經(jīng)濟實用，是目前最為成熟且應用最廣的導引方式。它的主要缺點是:AGV路徑改變很困難，而且埋線對地面要求較高。

(2)光學控制帶導引方式

利用地面顏色與漆帶顏色的反差，漆帶在明亮的地面上涂為黑色，或在黑暗的地面上涂為白色。小車上裝備有發(fā)射和接收功能的紅外光源，用以照射漆帶。小車上裝有光學檢測器，均勻分布在漆帶及兩側位置上，檢測不同的組合信號，以控制小車的方向，使其跟蹤路軌。可以采用模糊控制算法對小車進行控制。該方法的缺點是:漆帶顏色需保持鮮明，否則光學傳感器檢測到的信號變弱。因此，則需要經(jīng)常對漆帶顏色進行加深工作。