東莞市瑞鵬機(jī)器人自動化有限公司

AGV地面控制系統(tǒng)（Stationary System）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

1  任務(wù)管理

　　任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動時間的調(diào)度運(yùn)行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止、取消等。 

2  車輛管理

　　車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時間最短原則，計(jì)算AGV的最短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達(dá)裝卸貨和充電命令。 

3  交通管理

　　根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能。 

4  通訊管理

　　通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網(wǎng)絡(luò)，AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信，AGV間不進(jìn)行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。 

  AGV小車采用的是電腦芯片作為主要控制系統(tǒng)，電磁導(dǎo)軌可以方便的安裝在廠房的地板上，無人化的控制系統(tǒng)可以快速的實(shí)現(xiàn)電磁軌道的移動速度。此種小車具有更多的優(yōu)勢之處，首先自動化程度是非常高的，經(jīng)過多代的改良可以更方便的應(yīng)對各種棘手情況，當(dāng)小車在運(yùn)轉(zhuǎn)到某個環(huán)節(jié)的需要增加輔料的時候，也不需要進(jìn)行人工操作，可以讓工作人員直接在計(jì)算機(jī)上輸入相關(guān)的指令，解放了大量的人工力量，通過電控設(shè)備的協(xié)作可以讓輔料被送往規(guī)定的地點(diǎn)，減少了工作過程中的認(rèn)為誤差。