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    FB41稱為連續(xù)控制的PID用于控制連續(xù)變化的模擬量，與FB42的差別在于后者是離散型的，用于控制開關(guān)量，其他二者的使用方法和許多參數(shù)都相同或相似。
    PID的初始化可以通過在OB100中調(diào)用一次，將參數(shù)COM-RST置位，當(dāng)然也可在別的地方初始化它，關(guān)鍵的是要控制COM-RST
    PID的調(diào)用可以在OB35中完成，一般設(shè)置時(shí)間為200MS，
    一定要結(jié)合幫助文檔中的 PID框圖研究以下的參數(shù)，可以起到事半功倍的效果
    以下將重要參數(shù)用黑體標(biāo)明.如果你比較懶一點(diǎn)，只需重點(diǎn)關(guān)注黑體字的參數(shù)就可以了。其他的可以使用默認(rèn)參數(shù)。
    A：所有的輸入?yún)?shù)：
    COM_RST: BOOL: 重新啟動(dòng)PID：當(dāng)該位TURE時(shí)：PID執(zhí)行重啟動(dòng)功能，復(fù)位PID內(nèi)部參數(shù)到默認(rèn)值 通常在系統(tǒng)重啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行一個(gè)掃描周期，或在PID進(jìn)入飽和狀態(tài)需要退出時(shí)用這個(gè)位
    MAN_ON： BOOL：手動(dòng)值ON 當(dāng)該位為TURE時(shí)，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框圖中看到 也就是說，這個(gè)位是PID的手動(dòng)/自動(dòng)切換位
    PEPER_ON： BOOL：過程變量外圍值ON：過程變量即反饋量，此PID可直接使用過程變量PIW(不推薦)，也可使用 PIW規(guī)格化后的值(常用)，因此，這個(gè)位為FALSE
    P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時(shí)，選擇P(比例)控制有效 一般選擇有效
    I_SEL： BOOL：積分選擇位 該位ON時(shí)，選擇I(積分)控制有效 一般選擇有效
    INT_HOLD BOOL：積分保持，不去設(shè)置它
    I_ITL_ON BOOL：積分初值有效，I-ITLVAL(積分初值)變量和這個(gè)位對(duì)應(yīng)，當(dāng)此位ON時(shí)，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當(dāng)發(fā)現(xiàn)PID功能的積分值增長比較慢或系統(tǒng)反應(yīng)不夠時(shí)可以考慮使用積分初值
    D_SEL ： BOOL：微分選擇位，該位ON時(shí)，選擇D(微分)控制有效 一般的控制系統(tǒng)不用
    CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設(shè)為200MS
    SP_INT： REAL：PID的給定值
    PV_IN ： REAL：PID的反饋值(也稱過程變量)
    PV_PER： WORD：未經(jīng)規(guī)格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效 (不推薦)
    MAN ： REAL：手動(dòng)值，由MAN-ON選擇有效
    GAIN ： REAL：比例增益
    TI ： TIME：積分時(shí)間
    TD ： TIME：微分時(shí)間
    TM_LAG： TIME：我也不知道，沒用過它，和微分有關(guān)
    DEADB_W： REAL：死區(qū)寬度 如果輸出在平衡點(diǎn)附近微小幅度振蕩，可以考慮用死區(qū)來降低靈敏度
    LMN_HLM： REAL：PID上極限，一般是100%
    LMN_LLM： REAL：PID下極限 一般為0%，如果需要雙極性調(diào)節(jié)，則需設(shè)置為-100% (正負(fù)10V輸出就是典型的雙極性輸出，此時(shí)需要設(shè)置-100%)
    PV_FAC： REAL：過程變量比例因子
    PV_OFF： REAL：過程變量偏置值(OFFSET)
    LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子
    LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值(OFFSET)
    I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值 有I-ITL-ON選擇有效
    DISV ：REAL：允許的擾動(dòng)量，前饋控制加入，一般不設(shè)置
    B：部分輸出參數(shù)說明：
    LMN ：REAL：PID輸出
    LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量 (可用于在調(diào)試過程中觀察效果)
    LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量 (可用于在調(diào)試過程中觀察效果)
    LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量 (可用于在調(diào)試過程中觀察效果)
    C：規(guī)格化概念及方法：
    PID參數(shù)中重要的幾個(gè)變量，給定值，反饋值和輸出值都是用0.0~1.0之間的實(shí)數(shù)表示，
    而這幾個(gè)變量在實(shí)際中都是來自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的
    因此，需要將模擬輸出轉(zhuǎn)換為0.0~1.0的數(shù)據(jù)，或?qū)?.0~1.0的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬輸出，這個(gè)過程稱為規(guī)格化
    規(guī)格化的方法：(即變量相對(duì)所占整個(gè)值域范圍內(nèi)的百分比 對(duì)應(yīng)與27648數(shù)字量范圍內(nèi)的量)
    對(duì)于輸入和反饋，執(zhí)行：變量*100/27648，然后將結(jié)果傳送到PV-IN和SP-INT
    對(duì)于輸出變量 ，執(zhí)行：LMN*27648/100，然后將結(jié)果取整傳送給PQW即可
    D：PID的調(diào)整方法：
    一般不用D，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統(tǒng) 僅使用PI即可，
    一般先使I等于0，P從0開始往上加，直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩為止，記下此時(shí)振蕩
    的周期，然后設(shè)置I為振蕩周期的0.48倍，應(yīng)該就可以滿足大多數(shù)的需求。我記得網(wǎng)絡(luò)上有許多調(diào)整PID的方法，但不記得那么多了，先試試吧。

    附錄：PID的調(diào)整可以通過“開始—> SIMATIC-> STEP7-> PID調(diào)整”打開PID調(diào)整的控制面板，通過選擇不同的PID背景數(shù)據(jù)塊，調(diào)整不同回路的PID參數(shù)。

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